上篇，我們詳細(xì)闡述了空心杯電機(jī)的繞組形式——直線繞、菱形繞、斜繞等；

今天，我們轉(zhuǎn)向另一同樣關(guān)鍵卻常被低估的維度：電機(jī)直徑。

在人形機(jī)器人加速落地的今天，一個(gè)看似微小的參數(shù)，正頻頻成為項(xiàng)目卡點(diǎn)——空心杯電機(jī)的直徑選型。

• “我們給人形機(jī)器人手指關(guān)節(jié)預(yù)留了φ16mm空間，結(jié)果市面上15mm 電機(jī)扭矩不夠，18mm 又塞不進(jìn)，卡在中間整整兩周。”——這是一位人形機(jī)器人結(jié)構(gòu)工程師的真實(shí)困境。

 在人形機(jī)器人寸土寸金的關(guān)節(jié)模組中，電機(jī)直徑不是可選項(xiàng)，而是硬約束。選大了裝不下，選小了帶不動(dòng)。性能再強(qiáng)的電機(jī)，裝不進(jìn)去＝零。

那么，如何為不同關(guān)節(jié)“量體裁衣”？市場上主流的空心杯電機(jī)，到底有哪些直徑規(guī)格？又分別適配哪些應(yīng)用場景？

一張圖看懂：空心杯電機(jī)的直徑分類體系

我們整理了當(dāng)前行業(yè)較為通用的空心杯電機(jī)直徑規(guī)格，按尺寸與應(yīng)用劃分為四類：

注：上述區(qū)間值為參考范圍，實(shí)際選型需結(jié)合具體負(fù)載，空間預(yù)算與控制策略綜合判斷。

但問題往往出在“看似合理”的選擇上——即便落在常見區(qū)間內(nèi)，若未充分匹配關(guān)節(jié)實(shí)際約束，仍可能引發(fā)嚴(yán)重后果。以下是三種典型誤選場景：

×直徑過大→裝不進(jìn)

·模組超限，需重新設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)件；

·增加整機(jī)重量，影響動(dòng)態(tài)性能；

·可能擠占傳感器或傳動(dòng)空間，導(dǎo)致功能缺失；

×直徑過小→帶不動(dòng)

·線圈匝數(shù)受限，輸出扭矩不足；

·漆包線過細(xì)，溫升高，長期運(yùn)行易失效；

·即便短期測試通過，也無法滿足量產(chǎn)可靠性要求；

×忽略制造可行性→產(chǎn)不出

·設(shè)計(jì)圖紙完美，但無法自動(dòng)化生產(chǎn)；

·良率波動(dòng)大，交付周期不可控；

·最終被迫降配或更換方案，延誤項(xiàng)目進(jìn)度；

因此，要規(guī)避問題發(fā)生，關(guān)鍵在于將電機(jī)選型從“后期適配”轉(zhuǎn)變?yōu)椤扒捌趨f(xié)同”。

如何正確選擇空心杯電機(jī)直徑呢？

我們是建議遵循“空間先行、性能匹配、制造可行”三步原則：

·從關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)反推可用空間：明確最大外徑、軸向長度、出線方向等硬約束；

·基于運(yùn)動(dòng)需求估算扭矩與轉(zhuǎn)速：避免“小馬拉大車”；

·提前評估制造可行性：尤其是直徑＜16mm時(shí)，需確認(rèn)能否穩(wěn)定繞線、焊接與測試；

其中，“制造可行性”常被低估，但卻是量產(chǎn)落地的關(guān)鍵一環(huán)。

以φ10mm的空心杯電機(jī)為例，這類直徑電機(jī)的漆包線通常≤ 0.04mm ，相當(dāng)于頭發(fā)絲的?；繞線張力需大概控制在± 0.1cN以內(nèi)、焊接點(diǎn)的間距＜0.3mm ，這在傳統(tǒng)工藝上是難以操作的。（數(shù)值僅供參考）

這也就意味著，再優(yōu)秀的設(shè)計(jì)，若缺乏匹配的智能裝配系統(tǒng)來支撐，也是難以轉(zhuǎn)化為可靠產(chǎn)品。

而這類高精度智能裝配系統(tǒng)的構(gòu)建，也正是合利士長期專注的領(lǐng)域。

合利士作為專注于電機(jī)智能裝配設(shè)備的解決方案供應(yīng)商，并不參與客戶產(chǎn)品的電機(jī)設(shè)計(jì)，也不定義產(chǎn)品該做多大。

但我們深知：再精密的產(chǎn)品設(shè)計(jì)，若無法穩(wěn)定復(fù)現(xiàn)于生產(chǎn)線，就只能是實(shí)驗(yàn)室里的理想。

憑借在百萬臺級汽車電機(jī)智能制造項(xiàng)目中所積累的工藝制造經(jīng)驗(yàn)，我們已建立起一套面向高可靠性、高一致性需求的生產(chǎn)制造保障體系，這包括：

• ·毫秒級動(dòng)態(tài)響應(yīng)控制，確保關(guān)鍵工藝參數(shù)在高速運(yùn)行中的精準(zhǔn)；
• ·全流程視覺檢測閉環(huán)，實(shí)現(xiàn)微米級缺陷識別與自動(dòng)剔除；
• ·全生命周期數(shù)據(jù)追溯，滿足車規(guī)級對零缺陷、長壽命的嚴(yán)苛要求；

這些能力最初為汽車行業(yè)驗(yàn)證，如今也逐漸被應(yīng)用對可靠性同樣敏感的人形機(jī)器人核心部件制造中。如果您正打算推進(jìn)人形機(jī)器人空心杯電機(jī)項(xiàng)目，歡迎您與我們的技術(shù)工程師進(jìn)一步交流探討，無論選擇何種直徑或繞組形式，我們都建議在設(shè)計(jì)定型前，先進(jìn)行制造可行性評估。

合利士可基于您的產(chǎn)品電機(jī)參數(shù)（如直徑、線徑、繞組類型、產(chǎn)能節(jié)拍等），提供初步的自動(dòng)化裝配路徑可行性分析、關(guān)鍵工藝風(fēng)險(xiǎn)預(yù)判、量產(chǎn)良率與成本影響預(yù)估等。

讓制造約束提前介入設(shè)計(jì)，避免后期返工。